成祖永樂元年（癸未，一四０三）三月，改北平行都司為大寧都司，徙保定，以大寧故地界三衛。大寧，故兀良哈地也。在烏龍江南，漁陽塞北。春秋時為山戎，秦時為遼西北境，漢為奚所據，後魏韓庫莫奚服屬契丹，唐為奚、契丹，元為大寧路。洪武中，元兵遁沙漠，屢侵之，乞降。高皇帝割錦、義、建、利諸州隸遼東，而於古會州、大寧地北設北平行都司，領興、營等二十餘衛所。十四年，封皇子權於大寧，為寧王。時宋國公馮勝征納哈出，據大寧塞，列戍控制，遂築大寧、寬河、會州、富峪四城，卒破降納哈出。二十二年，封兀良哈為三衛，處降人，而以阿紮失里等為三衛指揮使同知。自大寧前抵喜峰，近宣府，曰朵顏。自錦、義歷廣寧，渡遼河至白雲山為奉寧。自黃泥窪逾沈陽、鐵嶺，至開原，曰福餘。惟朵顏最強，其貢路入自喜峰口，而市則在遼東，防其變也。後竟叛去，附於元。
　　燕王起兵，從劉家口逕趨大寧，不數日奄至，寧王猝出不意，降，燕王乃移王與其軍內地。盡拔降騎還北平，從戰有功，遂以三衛地畀兀良哈，使仍為三衛，其官都督至指揮、千百戶有差，約以為外藩，居則偵保，警則捍衛，歲給牛、具、種、布帛、酒食良厚。此棄大寧設三衛之始也。三衛自遼、瀋抵宣府幾三千里。大寧既棄，天壽山與異域為鄰，而宣府、遼東斷左右臂，乃調營州左屯衛於順義，右屯衛於薊州，中屯衛於平谷，前屯衛於香河，後屯衛於三河。衛設左、右、中、前、後五所，仍隸大寧都司。復設東勝中、前、後三所千戶於懷仁等處守備。然諸部落已列我門庭矣。亡何，三衛復判附阿魯臺。終明之世，泰寧、福餘常與東合，而朵顏常與西合，為中國膏肓之患，則皆三衛為之鄉導也。
　　二十年（壬寅，一四二二）秋七月，上親征阿魯臺，旋師討兀良哈，大破之。永樂初，福餘衛請鬻馬，令於廣寧、開原互市。尋三衛為本雅失里所脅，掠我邊卒，上遣使諭之，納馬贖罪，然時附阿魯臺出沒塞下。至是，上北征，旋師，召諭諸將曰：「阿魯臺敢為悖逆，以兀良哈為之羽翼也，當分兵剪之。」遂簡步騎數萬，分五道往，而身率鄭亨、薛祿等將大軍邀其西。師次屈裂兒河，兀良哈驅眾數萬，西奔陷澤中，上麾騎兵前擊之，斬級數百，遂自相蹂藉，死無算。上乘高瞭望，見其眾復聚，遂張左右翼嚴陳夾攻，命吏士持神機弩伏深林，戒寇至乃發。頃寇騎突而左，左師馳之，走林中，中伏驚潰，死傷略盡。追奔三十餘里，蕩其巢而還。自是三衛稍創。
　　宣宗宣德三年九月，兀良哈犯大寧，上親征，出喜峰口，至寬河，大破之。宣德初，朵顏衛指揮哈刺哈孫等朝貢不至，武進伯朱榮鎮遼東，請掩擊之，上不許。至是，上親歷諸關塞，駐蹕石門驛。守將奏兀良哈萬眾盜邊，已入大寧經會州，將及寬河，諸將請益徵兵。上曰：「孽寇無能為也。但謂吾邊無備，故來。若知朕在此，當驚駭走矣。今出喜峰口，路隘且險，單騎可行，若候諸軍並進，恐緩事機。朕以鐵騎三千先進，出其不意，擒之必矣。」或言三千未必足用。上曰：「兵在精不在多，三千足辦擒賊。」遂決策親征。簡士三千人，人二騎，持十日糧，夜銜枚出喜峰口，馳四十里，昧爽至寬河，距其營二十里。寇望見，以為乘障卒，遂悉眾前。上麾鐵騎分兩翼進，夾攻之。上親射其前鋒，殪三人，飛矢雨集，神機銃疊發，寇不能當，大潰走。上以數百騎直前，寇望見黃龍旗，知上親在也，大驚。悉下馬羅拜請降，皆生縛之，斬其渠。駐蹕寬河，分命諸將窮搜窟穴。忠勇王金忠，故韃靼名王子也，及其甥都督把臺請自效，上許之。或密言忠往不反矣，上不聽。忠與把臺果大克獲歸。上飲以金爵，遂輟賜，顧謂侍臣：「王者宜推誠待人，漢用金日磾，庸不足法耶？」遂班師。
　　五年（庚戌，一四三０），徙開平衛於獨石。洪武初，李文忠克元上都，設開平衛守之，置驛八：東曰涼亭、泥河、賽峰、黃崖四驛，接大寧、古北口；西曰桓州、威鹵、明安、隰寧四驛，接獨石。永樂間，大寧既棄，而開平勢孤難守。至是，遂城獨石，徙開平衛於此，棄地蓋三百里，自是盡失龍岡、灤河之險，邊陲鬥絕，益騷然矣。
　　九年（甲寅，一四三四）夏四月，瓦刺脫歡攻阿魯臺殺之，因通兀良哈。先是，詔蠲三衛罪，予自新。以泰寧衛印沒於寇，更給。兀良哈遂駐牧遼東塞。
　　英宗正統二年（丁巳，一四三七）十二月，福餘等衛阿魯歹等，以五百騎掠葭州、獨石，守將楊洪遮擊西涼亭，生擒百戶乞麻裡等，奪所掠，命集兀良哈貢使，戳之市。進洪都指揮同知。初，正統元年，福餘衛失印，更給如泰寧例。而脫歡遣使通兀良哈，潛伺，屢諭不悛。至是，復諭都指揮安春等縛首惡以獻。
　　四年（己未，一四三九）夏六月，福餘衛都指揮歹都等數言賞薄，互市失利，非永樂時比。上因使者還，敕曰：「文皇帝以爾通阿魯臺，歲征馬三千匹贖罪，爾俛首聽命。朕實爾寬，而妄意無厭，是速敗也，其亟圖改。」已而以通瓦刺，罷其部落貢獻。
　　九月，兀良哈犯邊，右參將楊洪追擊於白塔兒三岔口，值兀良哈五百騎，擊敗之，射死十二人，擒三人。
　　六年（辛酉，一四四一）冬十月，左參將黃直巡邊，至閔安山，值兀良哈三百餘騎，擊敗之，福餘衛火脫赤完哈等，假射獵，屢犯邊，至是被擒，磔於市。尋復以游騎犯密雲扒頭崖塞，射傷戍卒，又掠牛心山。
　　七年（壬戌，一四四二）冬十月，兀良哈千騎自氈帽山犯廣寧、前屯等衛，守將曹義擒其將孛臺。會三衛來朝，戮示之。
　　九年（甲子，一四四四）秋七月，兀良哈入寇，命成國公朱勇等率諸軍二十萬，分道出塞擊之。朱勇同太監錢僧保由中路，出喜峰口；興安伯徐亨同太監曹吉祥由南路，出劉家口；左都督馬諒同太監劉永誠由北路，出界嶺口；都督劉懷同太監但住由西北路，出古北口。踰灤河，渡柳河，經大小興州，過神樹，破福餘於全寧，復破泰寧、朵顏於虎頭山，出所掠萬計。而都督楊洪出黑山，俘斬安出部。各論功加秩。三衛從是寢衰，然怨中國益刺骨，因糾也先入寇，為之鄉導矣。
　　十二年（丁卯，一四四七）春正月，都御史王翱同總兵曹義巡邊，抵廣寧。兀良哈伏騎林中，義擊敗之，時瓦刺也先亦東侵三衛，乃遣使敕諭之，毋為瓦刺誘。
　　十四年（己巳，一四四九）三月，福餘、泰寧共潛結也先入寇，朵顏獨扼險不從。也先至，不能入，大掠二衛人畜去。其秋，旋與也先合。土木北狩，命都御史鄒來學經略京東，並設參將總兵，罷朵顏三衛互市。
　　景帝景泰六年（乙亥，一四五五），朵顏諸衛來朝，乞耕地及犁鏵種糧，詔予糧三十石。未幾，寇獨石。
　　先是，既罷三衛互市，景泰二年，復議予貢。然三衛常竄名瓦刺使中，窺我遇北使厚，不無心望，且結婚漠北挾為重，稍侵軼，盡沒遼河東西三岔河北故地，薊、遼多事自此始。四年，兵部尚書于謙言三衛使疊至，頗為瓦刺間，宜令邊臣嚴備，因條上防禦事，詔自是使至，伴二三人入京，餘不得輒入關。已而泰寧衛都督僉事單于帖木兒乞大寧廢城及甲盾，謙持不可。帝重絕三衛歡，遣譯者語大寧城逼近塞，不便馳獵，又炎暑，多生疫，其甲楯須寇至乃給，謀遂沮。至是寇邊，參將葉盛督兵破走之。
　　憲宗成化元年（乙酉，一四六五）春二月，孛來為三衛請賞，不許。自景秦末，三衛多與孛來通，貢使浮額，隨孛來使者走雲中，朝廷羈縻不問。至是，孛來為請賞，敕諭四方貢使，賞有成額，三衛曩朝貢從東路喜峰口，今朵顏都督朵羅乾等擅易貢道，希混賞，朝廷照例分別，又何誅焉。尋復闌入邊，遣都督季鐸往諭，至泰寧還。兵部以奉使無狀請逮治，詔貸之。
　　十二月，泰寧衛都督劉玉、兀喃帖木兒等，請市牛及農具塞下，並乞賜蟒。上諭蟒衣勿與，他聽與民交易。朵顏衛兀研帖木兒因請職事，兵部覆未有成勞，例無升授，不許。
　　二年（丙戌，一四六六）十二月，瓦刺遣使貢馬，挾三衛從喜峰口入。詔待以三衛禮，敕其渠阿失帖木兒無糾朵顏妄更貢道。
　　十四年（戊戌，一四七八）秋七月，三衛部落各請從便道入貢，並求開市。時太監汪直方與兵部侍郎馬文升爭遼東撫剿異同，故三衛乘間挾我也。詔邊吏以朝廷恩義諭之。
　　孝宗弘治二年（己酉，一四八九），兵部尚書馬文升請修邊備。先是，自天順後孛來潛通三衛，屢入塞，中國羈縻不絕，誘致之，亦不敢大為寇。至是，文升奏往歲三衛盜漠北馬，經大同、宣府，報敵老營。今兩鎮經年不報，疑彼此相通，乞於團營選馬步三千赴永平、三千赴密雲防禦，及會兩鎮巡操。從之。
　　十一年（戊午，一四九八）冬，朵顏入寇。先是，邊軍燒荒出塞，遇寇騎掩殺之，邊釁遂起。馬文升檄守臣分據要害，相機剿殺。仍請璽書切責三衛頭目。從之。
　　十七年（甲子，一五０四）秋七月，朵顏道小王子入寇大同。上御暖閣，召大學士劉健等議出兵。李東陽言：「朵顏通潮河川、古北口，距京師一日而近，宜固根本，無遠出師自疲。」上深然之。時朵顏部落益蕃，屢侵盜，而諸部獨花當以完者帖木兒裔種最貴。花當次子把兒孫驍勇敢深入，結婚小王子，為中國患滋甚。
　　武宗正德四年（己巳，一五０九）冬，泰寧衛滿滿率部落二萬餘，欲附居塞下避北敵。令居故鎮安堡，戒無旁齧。其後花當部屢挾增貢，詔暫增一年，不為額。花當部堅請，不從，乃益勾小王子與合謀。
　　十年（乙亥，一五一五）夏四月，朵顏把兒孫自鮎魚關毀垣入馬蘭谷，殺參將陳乾，命都督桂勇討之。巡撫順天都御史王倬謀曰：「敵知吾兵屯西，必東入。」乃命指揮葉鳳伏山下，敵果入，伏發，敗之。把兒孫遣杜禿等來請貢，且獻馬贖殺陳乾罪。兵部尚書王瓊持議，必以把兒孫償乾，乃罷兵予貢。把兒孫輒謾言，呼杜禿等去。竟予把兒孫貢，班師。亡何，復入寇，參將魏祥全軍歿，終正德世不能討。
　　世宗嘉靖十一年（壬辰，一五三二）十二月，朵顏三衛寇邊。先是，朵顏都督花當長子革列孛羅早死，其次把兒孫謀奪嫡不得。把兒孫尋亦死。革列孛羅子革蘭臺貢馬請嗣，兵部令轉譯部落方許貢。革蘭臺乃寇漁陽諸小關堡，率殘破。至是，巡撫都御史王大用欲厚創朵顏，城其霧靈山，不果。會阿堆哈利赤頻入建昌、喜峰口，恣殺掠，革蘭臺又請升秩。御史連疏詆大用，請以毛伯溫代。大用既去，諸衛益盜邊，邊人皆廢耕牧，而朵顏諸部目益橫。
　　二十年（辛丑，一五四一）秋七月，革蘭臺求增貢衛三百人，不許；請二百人，亦不許。時剽掠塞下，聲言結小王子入寇。會奄答自雲中深入太原，邊吏恐，謬曰：「山海關諸邊無儆，亦朵顏諸衛功也。」詔補前貢失期者衛二百人。
　　二十三年（甲辰，一五四四），朵顏侵薊州塞。先是，薊鎮總兵郄永出塞，襲朵顏別部李家莊，斬四十餘級。李家莊零騎居近獨石，不通大部，慣盜馬，狡而善射，敵追輒走險，亦頗為我捍邊。是役藉怨轉與敵合，而遼東塞亦以朵顏故頻邊警。
　　二十六年（丁未，一五四七）冬十月，朵顏益結海西諸部，出投遼東、西塞。無何，革蘭臺死，子影克襲。故事，三衛以貢時身受職，至革蘭臺父子始遣人代請。而影克剽悍踰於父，益誘奄答大入塞。
　　二十九年（七庚戌，一五五０）九月，始置薊遼總督，以薊州、保定、遼東三鎮隸焉。改孫禬為兵部侍郎，總督薊遼。未幾，以何棟代之。初，奄答逼都城，數言遼陽軍。遼陽軍者，奄答所呼朵顏也。至是始設薊遼總督，以兵戍之。然朵顏部時時犯塞，咸寧侯仇鸞詗知影克克實首禍，欲發兵掩之。何棟曰：「朵顏犬羊也，縱有反覆，為患尚小。若剪除朵顏，漠北窺隙，必且憑為巢穴。是毀藩籬，延寇以自近也。」上從棟言。已而，棟設計擒叛人哈舟兒、陳通事，傳首九邊。
　　三十六年（丁巳，一五五七）三月，土蠻打來孫始收三衛，導入薊州長林口，踰建昌，營灤河，掠永平諸邑。